Laser Tracking là công nghệ quan trọng giúp robot hàn theo dõi đường hàn theo thời gian thực, đảm bảo mối hàn chính xác kể cả khi phôi cong, vênh hoặc sai lệch. Tuy nhiên trong thực tế sản xuất, hệ thống laser vision có thể gặp một số lỗi khiến robot hàn đi lệch seam, mất tín hiệu hoặc hoạt động không ổn định.
Dưới đây là 10 lỗi phổ biến nhất khi sử dụng Laser Tracking và cách khắc phục dứt điểm theo đúng khuyến cáo từ các hãng Servo-Robot, KUKA SeamTech, FANUC Laser Scanner.
1. Phản xạ ánh sáng quá mạnh (Reflective Surface)
Biểu hiện
- Laser không nhận dạng được đường seam.
- Camera đọc sai biên dạng vì bề mặt quá bóng (inox, thép mạ, nhôm đánh bóng).
Cách khắc phục
✔ Dùng chế độ dynamic exposure (tự động điều chỉnh ánh sáng) – có trên Servo-Robot & FANUC.
✔ Sử dụng anti-reflection filter của cảm biến.
✔ Giảm công suất laser theo đúng hướng dẫn hãng.
✔ Làm mờ nhẹ bề mặt (scotch-brite) ở vị trí quét nếu quy trình cho phép.
2. Bụi, xỉ hàn, văng tóe che mất tia laser
Biểu hiện
- Robot mất tracking giữa chừng.
- Dữ liệu seam bị “giật” hoặc không liên tục.
Cách khắc phục
✔ Lắp khiên chắn chống bắn tóe cho sensor.
✔ Kéo dài khoảng cách WD theo thông số chuẩn của hãng.
✔ Làm sạch thấu kính thường xuyên bằng khăn chuyên dụng.
3. Không tuân thủ khoảng cách làm việc (Working Distance – WD)
Biểu hiện
- Seam phát hiện bị lệch.
- Robot bù sai hướng.
Cách khắc phục
✔ Đặt sensor đúng WD trong datasheet (ví dụ: FANUC LS: 550 mm ± 50 mm).
✔ Không để robot thay đổi góc quá lớn khiến WD vượt ngưỡng.
✔ Dùng tool compensation nếu chi tiết cong.
4. Góc đặt cảm biến sai tiêu chuẩn
Biểu hiện
- Laser không nhận ra mép hàn.
- Camera nhận dạng nhầm cạnh hoặc bóng đổ.
Cách khắc phục
✔ Đặt cảm biến nghiêng 35–45° so với bề mặt phôi (đúng khuyến cáo Servo-Robot).
✔ Tránh hướng laser vuông góc bề mặt kim loại bóng.
5. Bị nhiễu từ hồ quang hàn (Arc Light Interference)
Biểu hiện
- Hình ảnh laser bị cháy sáng.
- Sensor mất dữ liệu ở giai đoạn đầu hồ quang.
Cách khắc phục
✔ Kích hoạt chế độ Arc Interference Filter (FANUC / Servo-Robot).
✔ Tăng thời gian delay trước khi bắt đầu tracking.
✔ Điều chỉnh dòng – áp – góc mỏ hàn hợp lý để giảm bắn tóe.
6. Sai cấu hình loại seam (V, U, lồi, lõm…)
Biểu hiện
- Robot chạy đúng vị trí nhưng mỏ hàn sai góc.
- Mối hàn không đẹp, thiếu ngấu.
Cách khắc phục
✔ Chọn đúng loại seam trong phần mềm tracking (fillet, butt, lap…).
✔ Dạy seam mẫu (sample scan) trước khi chạy tự động.
7. Bù trễ (Latency – Delay Correction lỗi)
Biểu hiện
- Robot đi đúng nhưng “trễ 1–2 cm” so với seam thật.
- Đường hàn bị lệch nhẹ và lặp đều.
Cách khắc phục
✔ Thiết lập đúng Robot-Sensor Offset theo hướng dẫn hãng.
✔ Hiệu chuẩn offline bằng jig chuyên dụng.
✔ Điều chỉnh tốc độ hàn phù hợp với khả năng xử lý của sensor.
8. Rung động từ đồ gá hoặc robot
Biểu hiện
- Dữ liệu quét bị nhiễu.
- Đường seam “nhảy” trên phần mềm tracking.
Cách khắc phục
✔ Cố định đồ gá chắc chắn, hạn chế rung.
✔ Giảm tốc độ di chuyển ở đoạn cong hoặc chuyển hướng.
✔ Kiểm tra độ rơ của cổ tay robot.
9. Bị mờ / bẩn thấu kính cảm biến
Biểu hiện
- Mất nét đường laser.
- Dữ liệu seam “mềm”, thiếu độ sắc.
Cách khắc phục
✔ Lau thấu kính hàng ca bằng khăn mềm + dung dịch hãng khuyến nghị.
✔ Không dùng cồn mạnh hoặc giấy ráp.
✔ Kiểm tra độ kín của nắp bảo vệ sensor.
10. Sai điểm tham chiếu TCP – Tool – Sensor
Biểu hiện
- Robot bù seam sai trục.
- Lỗi thường gặp khi mới cài đặt hệ thống.
Cách khắc phục
✔ Hiệu chuẩn lại TCP theo quy trình 4-point hoặc 6-point.
✔ Thiết lập chuẩn Tool-Sensor Calibration theo tài liệu hãng.
✔ Kiểm tra lại offset hướng Z và hướng hàn.
Khi nào nên gọi đơn vị kỹ thuật hỗ trợ?
Bạn nên liên hệ kỹ thuật khi gặp các tình huống sau:
- Sensor không nhận dạng được seam dù bề mặt đạt yêu cầu
- Mất tracking hoàn toàn khi hàn
- Đường hàn lệch lặp đều sau mỗi ca
- Robot bị trễ đường seam nhiều lần
- Không xác định được lỗi từ phần cứng hay phần mềm
Một đơn vị chuyên robot hàn – laser tracking sẽ hỗ trợ:
- Căn chỉnh WD, góc đặt
- Cấu hình phần mềm
- Hiệu chuẩn lại TCP – Tool – Sensor
- Kiểm tra nhiễu hồ quang
- Tối ưu tốc độ và thông số hàn
📌 Thông tin liên hệ DTA Robot
Nếu doanh nghiệp của bạn cần tư vấn, xử lý lỗi hoặc tích hợp hệ thống Laser Tracking chuẩn hãng, hãy liên hệ:
🌐 Website: www.dtarobot.com
📞 Hotline: 0912 609 953
DTA Robot cung cấp giải pháp robot hàn – laser tracking – tự động hóa cho cơ khí, kết cấu thép, ô tô – xe máy, kim loại tấm và nhiều ngành khác tại Việt Nam.
